轴的组态

关键IEC对象数据表：

Basic	类型	名称	含义
Axis.AxisID	WORD	轴ID	系统为轴分配的号码，用户不用关心。
Axis.DriveControlMode	MC_DRIVE_CONTROL_MODE	轴类型	mcStepper：位置轴，mcServo：速度轴。
Axis.UserUnit	LREAL	位置单位	将轴单位转换为用户期望单位的转换系数

Status	类型	名称	含义
Axis.AxisState	MC_PLCopen_STATE	轴状态	轴PLCopen状态,包含未使能、空闲、错误停止等
Axis.MotionCmdCurrent	MC_CMD_TYPE	当前指令	轴缓存的第一条指令，例如：MoveRelative
Axis.MotionCmdNext	MC_CMD_TYPE	下一个指令	轴缓存的第二条指令，例如：MoveAbsolute
Axis.AxisStatus.FollowErrorExceed	BOOL	FE偏差报警	当轴目标位置和实际位置偏差超设定值时置TRUE
Axis.AxisStatus.HardwareLimit_Position	BOOL	正向硬限位报警	当轴遇到正向硬限位时置TRUE
Axis.AxisStatus.HardwareLimit_Negative	BOOL	负向硬限位报警	当轴遇到负向硬限位时置TRUE
Axis.AxisStatus.SoftwareLimit_Position	BOOL	正向软限位报警	当轴遇到正向软限位时置TRUE
Axis.AxisStatus.SoftwareLimit_Negative	BOOL	负向软限位报警	当轴遇到负向软限位时置TRUE
Axis.AxisStatus.FollowErrorExceed_Warning	BOOL	FE偏差警告	当轴目标位置和实际位置偏差超设定值时置TRUE
SystemMark	BOOL	轴解算标志	轴解算时置TRUE
struct1~6	BOOL	备用	备用

Positions	类型	名称	含义
Axis.TargetValue.TargetPosition	LREAL	目标位置	轴目标位置（用户单位）
Axis.ActualValue.ActualPosition	LREAL	实际位置	轴实际位置（用户单位）
Axis.FollowErrorSetting.FollowError	LREAL	位置偏差	轴位置偏差（用户单位）
Axis.FollowErrorSetting.FEMaxLimit	LREAL	位置偏差最大允许值	轴位置偏差最大允许值（用户单位）
Axis.AxisRotaryOrLinear	MC_ROTARY_OR_LINEAR	位置行程模式	线性轴：有限行程；旋转轴：循环行程。
Axis.Modulo.StartingValue	LREAL	循环行程起始值	循环行程左限值（用户单位）
Axis.Modulo.Length	LREAL	循环行程长度	循环行程长度（用户单位）
Axis.MotionCmdCurrentValue.EndPosition	LREAL	结束位置	指令结束位置（用户单位）
Axis.MotionCmdCurrentValue.RemainPosition	LREAL	剩余位置	指令剩余位置（用户单位）

Velocity	类型	名称	含义
Axis.SetValue.SetVelocity	LREAL	设定速度	轴设定速度（用户单位）
Axis.SetValue.SetAcceleration	LREAL	设定加速度	轴设定加速度（用户单位）
Axis.SetValue.SetDeceleration	LREAL	设定减速度	轴设定减速度（用户单位）
Axis.TargetValue.TargetVelocity	LREAL	目标速度	轴目标速度（用户单位）
Axis.ActualValue.ActualVelocity	LREAL	实际速度	轴实际速度（用户单位）
Axis.TargetValue.TargetDirection	MC_DIRECTION	目标方向	轴目标方向（正向、负向）
Axis.HomeSetting.CreepVelocity	LREAL	回零逼近速度	轴回零逼近速度（用户单位）
Axis.EmergentStopDecelreation	LREAL	急停减速度	轴急停减速度（用户单位)
Axis.SetValue.SetJerk	LREAL	设定加加速度	轴设定加加速度（用户单位）
Axis.RampType	MC_RAMP_TYPE	速度斜坡类型	轴加减速类型（梯形、S形、SIN二次方）
Axis.MotionEndSetting.MotionEndMode	MC_MOTION_END_MODE	运动停止标志	TargetPosOnly：仅目标位置到位
TargetPosAndFollowError：目标位置到位且位置偏差满足要求
Axis.MotionStopMode	MC_MOTION_STOP_MODE	命令停止模式	MC_STOP_MODE_DECEL：减速停止

Gains	类型	名称	含义
Axis.PosClosedLoopGain.P	LREAL	比例P增益	位置闭环PID比例P增益
Axis.PosClosedLoopGain.I	LREAL	积分I增益	位置闭环积分I增益
Axis.PosClosedLoopGain.D	LREAL	微分D增益	位置闭环微分D增益
Axis.PosClosedLoopGain.FeedForward_Velocity	LREAL	速度前馈增益	位置闭环速度前馈增益
Axis.PosClosedLoopGain.FeedForward_Acceleration	LREAL	加速度前馈增益	位置闭环加速度前馈增益
Axis.PosClosedLoopGain.FeedBack_Velocity	LREAL	速度反馈增益	位置闭环速度反馈增益
Axis.PosClosedLoopGain.FeedBack_Position	LREAL	位置反馈增益	位置闭环位置反馈增益
Axis.PosClosedLoopGain.PIDOutputValue	LREAL	PID计算值	位置闭环PID计算值
Axis.PosClosedLoopGain.OutputRatio	LREAL	回路输出系数	位置闭环PID回路输出系数
Axis.PosClosedLoopGain.DirectionReverse	INT	输出反向	1：不反向；-1：反向
Axis.PosClosedLoopGain.OutputMaxLimit	LREAL	回路输出最大值	位置闭环PID回路输出最大值
Axis.PosClosedLoopGain.DeadBandControl.Enable	BOOL	启用死区控制	启用后PID输出值会加上死区上下限值
Axis.PosClosedLoopGain.DeadBandControl.UpperBound	LREAL	死区上限	死区上限：PID计算值> 0时加此值
Axis.PosClosedLoopGain.DeadBandControl.LowerBound	LREAL	死区下限	死区下限：PID计算值< 0时加此值
Axis.PosClosedLoopGain.OutputValue	LREAL	PID输出值	PID输出值：PID最终输出值
Axis.PosLoopType	MC_LOOP_TYPE	开闭环模式	开闭：PID输出值=开环输出值
闭环：PID输出值=PID最终输出值
Axis.OpenLoopOutput	LREAL	开环输出值	开环输出值：开环下PID输出值

Limits	类型	名称	含义
Axis.FollowErrorSetting.FollowError	LREAL	位置偏差	位置偏差实际值
Axis.FollowErrorSetting.TimesOfExceed	WORD	容许超限连续周期数	位置偏差连续次数超此设定值时报错
Axis.FollowErrorSetting.FEMaxLimit	LREAL	跟随误差最大限值	最大允许位置偏差设定值
Axis.FollowErrorSetting.FEExceedHandle	MC_FE_EXCEES_HANDLE	位置超限处理方式	忽略、报警、失能、停止。
Axis.FollowErrorSetting.StopFEValue	LREAL	停止位置窗口	位置偏差小于此设定值认为运动结束
Axis.FollowErrorSetting.StopFELastTime	TIME	停止窗口最小滞留时间	位置偏差在此时间内仍未满足要求仍认为指令结束
Axis.SoftwareLimit.Enable	BOOL	启用软限位	启动：软限位有效。
Axis.SoftwareLimit.PositivePosition	LREAL	正向软限位位置	轴正向运动超过此设定位置将减速停止
Axis.SoftwareLimit.NegativePosition	LREAL	负向软限位位置	轴负向运动超过此设定位置将减速停止
Axis.HardwareLimit.Enable	BOOL	启用硬限位	启动：硬限位有效。
Axis.HardwareLimit.PositiveSignal	BOOL	正向硬限位信号	轴正向运动遇到正向硬限位将减速停止
Axis.HardwareLimit.PositiveEffectiveLevel	BOOL	正向硬限位有效电平	正向硬限位信号有效电平
Axis.HardwareLimit.NegativeSignal	BOOL	负向硬限位信号	轴负向运动遇到负向硬限位将减速停止
Axis.HardwareLimit.NegativeEffectiveLevel	BOOL	负向硬限位有效电平	负向硬限位信号有效电平

Home & Hold	类型	名称	含义
Axis.HomeSetting.HomeMode	WORD	回零模式	仅使用回零信号；仅使用辅助回零信号；回零信号和辅助回零信号都使用。
Axis.HomeSetting.Direction	MC_DIRECTION	回零方向	第一阶段回零运动方向
Axis.HomeSetting.HomeSignal	BOOL	回零输入标志信号	回零标志信号值
Axis.HomeSetting.HomeSignalEffectiveLevel	BOOL	回零标志信号有效电平	回零标志信号有效电平
Axis.HomeSetting.HomeSubSignal	BOOL	辅助回零输入标志信号	辅助回零标志信号值
Axis.HomeSetting.HomeSubSignalEffectiveLevel	BOOL	辅助回零标志信号有效电平	辅助回零标志信号有效电平
Axis.HomeSetting.ReverselfHardwareLimit	BOOL	遇到限位反向	回零遇到限位反向运动
Axis.HomeSetting.CreepVelocity	LREAL	逼近速度	回零逼近速度
Axis.HoldSetting.Enable	BOOL	启用速度保持	启动：速度保持功能有效
Axis.HoldSetting.Signal	BOOL	速度保持信号	速度保持信号值
Axis.HoldSetting.EffectiveLevel	BOOL	速度保持信号有效电平	速度保持信号有效电平
Axis.HoldSetting.HoldVelocity	LREAL	保持速度值	保持速度值，一般设定为0，实现轴暂停功能。

Input & Output	类型	名称	含义
Axis.in.Numerator	DINT	编码器比例缩放分子	编码器采集值缩放系数分子
Axis.in.Denominator	DINT	编码器比例缩放分母	编码器采集值缩放系数分母
Axis.in.DirectitionReverse	INT	反向编码器	1：不反向；-1：反向
Axis.in.input	DINT	编码器位置	编码器采集值（关联编辑器原始值）
Axis.in.preInput	DINT	上周期编码器位置	上周期编码器采集值
Axis.in.StatusWord	UINT	状态字	状态字（关联伺服驱动器输入数据）
Axis.in.ModesOfOperationDisplay	SINT	控制模式显示	控制模式显示（关联伺服驱动器输入数据）
Axis.in.DigitalInputs	DWORD	数字量输入信号	数字量输入信号（关联伺服驱动器输入数据）
Axis.in.reserved	ARRAY[0..7] OF BYTE	备用	备用
Axis.out.Numerator	DINT	输出比例分子	输出位置指令缩放系数分子
Axis.out.Denominator	DINT	输出比例分母	输出位置指令缩放系数分母
Axis.out.DirectitionReverse	INT	驱动方向反向	1：不反向；-1：反向
Axis.out.outputPosition	DINT	目标位置输出	目标位置输出（关联伺服驱动器输出数据）
Axis.out.outputVelocity	DINT	目标速度输出	目标速度输出（关联伺服驱动器输出数据）
Axis.out.outputTorque	DINT	目标力矩输出	目标力矩输出（关联伺服驱动器输出数据）
Axis.out.DeltaOutputIncrement	LREAL	未输出位置量	未发送位置值（小于1个指令位置）
Axis.out.ControlWord	UINT	控制字	控制字（关联伺服驱动器输出数据）
Axis.out.ModesOfOperation	SINT	控制模式	控制模式（关联伺服驱动器输出数据）
Axis.out.DigitalOutputs	DWORD	数字量输出信号	数字量输出信号（关联伺服驱动器输出数据）
Axis.out.reserved	ARRAY[0..7] OF BYTE	备用	备用