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运动控制指令

运动控制功能块的几点通用规则：

  • Acceleration、Deceleration、Jerk等参数如果不设定值， 则由规划算法设定默认值
  • Acceleration、Deceleration、Jerk都是以PLC APP任务周期为时间单位
  • Acceleration和Deceleration等参数都是指最大的值， 并不是固定使用该值来加速和减速，插补算法会自己规划使用哪个加速度， 但是不会超过设定的最大值。
  • Jerk参数也是加加速度的最大值， 算法在规划Acceleration和Deceleration时也不会超过Jerk
  • Velocity参数对除了MoveVelocity功能块外，都是指的最大值， 规划算法在规划速度时不会超过该值
  • Direction是枚举值， 赋值时可以设定为对应的整数
  • BufferMode是枚举值， 赋值时可以设定为对应的整数 0:Aborting 1:Buffered 2:BlendingLow 3:BlendingPrevious 4:BlendingNext 5:BlendingHigh
  • 不同的功能块的参数之间会有约束关系， 在启用前， 规划算法会做统一的检查， 如果不符合要求会拒绝往下执行。

本节内容如下：