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MC_MoveAdditive

功能

该功能块根据指定的参数对运动轴执行叠加运动,与MC_MoveRelative的功能非常类似, 但是有些微的差别。 MC_MoveAdditive虽然也是移动相对位置,但是不会叠加速度,只是替换原有的速度,即添加距离。

  • Execute 信号由FALSE变为TRUE时,根据传入的运动相关信息,进行轴的插补运动(相对运动),运动完成后 Done 信号变为 true。

输入参数与返回值

参数类别数据类型功能
Axis输入输出AXIS_REF轴对象的引用ID
Execute输入BOOL执行触发信号,上升沿触发
ContinuousUpdate输入BOOL是否持续更新
Distance输入REAL相对距离
Velocity输入REAL速度
Acceleration输入REAL加速度
Deceleration输入REAL减速度
Jerk输入REAL加减速度的变化率
BufferMode输入MC_BUFFER_MODE执行模式:0,1,2,3,4,5, 见下面的详细说明
Done输出BOOL是否完成
Busy输出BOOL当前功能是否正处于工作状态
Active输出BOOL是否处于运动状态
CommandAborted输出BOOL执行的命令是否被终止
Error输出BOOL是否故障
ErrorID输出WORD错误的ID号
信息

MC_BUFFER_MODE: 当轴尚在运动时,该运动请求的执行方式

  • 0 放弃当前运动;
  • 1 缓冲当前指令;
  • 2 速度混合以两指令的低速度为准;
  • 3 速度混合以当前指的速度值为准;
  • 4 速度混合以新指令的速度值为准;
  • 5 速度混合以两指令的高速度为准

用法示例

MC_MOVEADDITIVE_0(Axis:=IN1, Execute:=IN2, ContinuousUpdate:=TRUE, Distance:=IN3, 
Velocity:=IN4, Acceleration:=IN5, Deceleration:=IN6, Jerk:=IN7, BufferMode:=IN8,
Done >=OUT1, Busy >=OUT2, Active >=OUT3, CommandAborted >=OUT4, Error >=OUT5, ErrorID >=OUT6);