基础指令扩展指令库PID控制PD（PD控制器）本页总览PD（PD控制器） 功能说明 比例-微分控制器。根据设定值和实际值的偏差计算 PD 控制输出。适用于需要快速响应但允许稳态误差的控制场景。 输入参数 名称类型描述ENABLEBOOL使能信号SET_POINTLREAL设定值ACTUALLREAL实际值KPLREAL比例增益TVLREAL微分时间常数CYCLEREAL采样周期 输出参数 名称类型描述YLREAL控制输出 使用说明 在程序中调用 PD 指令，根据参数表完成变量连接后即可使用。