PID_FB
功能说明
PID_FB是一个通用的PID控制器功能块，可以通过参数设置切换到比例控制器或积分控制器，可以使用intSetValue和setIntChannel来设置积分模块。PID控制器的输出会被outValueFactor和outValueOffset调整， 也会被upperLimit和lowLimit限制。
输入参数
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
enable | BOOL | TRUE: 使能PID_FB功能块 |
reset | BOOL | TRUE: 重置功能块 |
setpointValue | LREAL | 目标值 |
actualValue | LREAL | 实际值 |
preControl | LREAL | 控制器控制前的控制值 |
propGain | LREAL | 比例增溢值，0: 关闭控制器中的比例控制功能 |
integTime | LREAL | 积分器中的时间参数，单位为毫秒ms。 0: 关闭控制器中的积分控制功能 |
derivTime | LREAL | 微分器中的时间参数，单位为毫秒ms。 0: 关闭控制器中的微分控制功能 |
filterTime | LREAL | 过滤器时间参数，单位为毫秒ms。 0: 关闭控制器中的过滤功能 |
upperLimit | LREAL | 控制值的上限 |
lowerLimit | LREAL | 控制值的下限 |
intSetValue | LREAL | 积分器的强制值 |
holdIntChannel | BOOL | TRUE：积分器被暂停hold住 |
setIntChannel | BOOL | TRUE：积分器的输出会被强制为intSetValue |
controlMode | BOOL | FALSE：在实际值计算中激活微分器， TRUE：停止微分器 |
deadBand | LREAL | 实际值的无效带值， 0: 停止无效带功能 |
actualValueFactor | LREAL | 实际值的变换乘数因子 |
actualValueOffset | LREAL | 实际值的变换偏移值 |
outValueFactor | LREAL | 控制器输出的变换乘法因子 |
outValueOffset | LREAL | 控制器输出的变换偏移值 |
tCycle | REAL | 功能块被调用的周期时间，单位为毫秒ms |
输出参数
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
busy | BOOL | TRUE：功能块工作中 |
error | BOOL | TRUE： 功能块出错 |
errorID | DWORD | 16#80000000: 工作正常 16#80000001：tCycle错误 16#80000010： 配置错误 |
upperLimitReached | BOOL | TRUE：达到上限 |
lowerLimitReached | BOOL | TRUE：达到下限 |
deviationValue | LREAL | 无效带过滤后的偏差值 |
pOutValue | LREAL | 比例模块限制前输出值 |
iOutValue | LREAL | 积分模块限制前输出值 |
dOutValue | LREAL | 微分模块限制前输出值 |
outValue | LREAL | 控制器调整后的输出值 |
使用说明
在程序中调用 PID_FB 指令，根据参数表完成变量连接后即可使用。