配置EtherCAT伺服控制器

实轴与 EtherCAT 从站是项目树中的两个独立对象：运动控制轴负责运动参数和控制逻辑，EtherCAT 从站负责硬件通信与 PDO 数据。创建实轴前，应先完成 EtherCAT 主站和伺服从站配置；也可以先创建虚轴，待硬件配置完成后再切换为实轴并绑定从站。

建议按以下顺序配置：

1. 添加 EtherCAT 网络接口和主站；
2. 添加伺服从站；
3. 创建运动控制轴；
4. 将轴类型切换为“实轴”，选择伺服驱动和 EtherCAT 从站；
5. 检查轴的 I/O 映射，必要时自动补齐 PDO。

具体操作如下：

📄️ 配置 EtherCAT 主站

添加 EtherCAT 网络接口

📄️ 创建 EtherCAT 从站

添加设备描述文件

📄️ 配置 EtherCAT 从站

添加 EtherCAT 从站后，可以在从站配置页查看和修改基础信息、PDO 过程数据、I/O 映射、启动参数及在线状态。

📄️ 从站的 I/O 通道

“IO映射”页根据从站当前的 PDO 配置生成输入、输出通道和过程地址，并支持将通道关联到项目变量。