配置 EtherCAT 从站

添加 EtherCAT 从站后，可以在从站配置页查看和修改基础信息、PDO 过程数据、I/O 映射、启动参数及在线状态。

进入从站配置页

在项目树中依次展开“设备组态 → EtherCAT 接口 → EtherCAT 主站”，单击需要配置的从站。配置页左侧包含以下页签：

• 常规：配置名称、地址及时钟同步参数；
• 过程数据：配置同步管理器（SM）与 PDO；
• IO映射：查看过程数据地址并关联程序变量；
• 启动参数：配置从站启动时写入的对象字典参数；
• 状态：查看或切换 EtherCAT 从站状态。

常规配置

“常规”页用于设置从站基本信息、从站地址和分布式时钟参数。

基本信息和从站地址

参数	说明
名称	从站在项目树和配置页中的显示名称。名称为必填项，应避免与同一主站下的其他设备重名。
描述	从站的备注信息，可填写设备用途、安装位置或轴名称，不参与 EtherCAT 通信。
站号别名	从站的别名地址。是否使用及允许的取值由从站设备和现场寻址方式决定。
站号位置	从站在当前 EtherCAT 主站拓扑中的位置索引，通常由项目拓扑确定。

时钟参数

参数	说明
同步方式	从站的时钟同步方式。界面显示的可选项取决于 ESI 设备描述和从站能力。运动控制场景通常使用设备支持的分布式时钟同步方式。
SYNC0 / SYNC1 周期倍率	同步信号周期与 EtherCAT 主站周期之间的倍率关系；选择“手动输入”时由用户填写周期。
SYNC0 / SYNC1 周期(ns)	同步信号的周期，单位为纳秒。由周期倍率自动计算时，该字段通常不可编辑。
SYNC0 / SYNC1 偏移(%)	同步信号相对于通信周期的相位偏移，按界面显示的百分比填写。

提示

同步方式、周期和偏移应与伺服驱动、EtherCAT 主站周期及运动任务周期匹配。没有设备厂商建议值时，不建议随意修改自动生成的时钟参数。

配置过程数据

“过程数据”页用于配置同步管理器（SM）的 PDO 分配关系，以及 PDO 和对象字典子项。

PDO 分配

左侧列表显示各同步管理器的容量、类型和已分配 PDO 数量；选择一个 SM 后，右侧显示可分配的 PDO。

字段或操作	说明
SM	同步管理器编号。常见设备中，SM0/SM1 用于邮箱通信，SM2/SM3 用于过程数据；具体定义以 ESI 文件为准。
大小	当前同步管理器可用或已配置的数据容量。
Type	同步管理器的数据方向或用途，例如邮箱输出、邮箱输入、输出和输入。
PDO个数	当前分配到该同步管理器的 PDO 数量。
PDO分配	勾选需要分配到当前 SM 的 PDO。
确认修改SM	保存当前 SM 与 PDO 的分配关系。

PDO 列表

字段或操作	说明
索引	PDO 映射对象或子项的对象字典索引，界面同时显示十进制和十六进制形式。
名称	PDO 或对象字典子项名称。
标志	PDO 的设备属性，例如固定 PDO。固定 PDO 是否允许修改由设备描述决定。
类型	PDO 数据方向和子项的数据类型。RxPDO（输出）表示控制器发送给从站，TxPDO（输入）表示从站发送给控制器。
SM	PDO 所属的同步管理器编号。
添加PDO	新建一个可编辑 PDO。
添加子项	向当前 PDO 添加对象字典子项。
复制	复制现有 PDO，便于基于原配置创建新 PDO。
编辑	修改可编辑 PDO 或子项。
删除	删除可编辑 PDO 或子项。固定项目可能不允许删除。

运动控制常用的输出对象包括控制字、目标位置、运行模式和目标速度；常用的输入对象包括状态字、实际位置、运行模式显示和实际转矩。完整对象及其顺序应以伺服驱动的对象字典和 ESI 文件为准。

注意

修改 PDO 会影响 I/O 地址、变量映射和运动控制轴通道。保存修改后，应进入“IO映射”页重新检查地址和变量，并在轴的“I/O 映射”页重新检查或自动生成运动控制 PDO。

配置 I/O 映射

“IO映射”页用于查看从站输入、输出通道的对象索引、数据类型和过程地址，并将通道关联到程序变量。具体操作请参见从站的 I/O 通道。

配置启动参数

“启动参数”页用于配置从站启动和状态切换过程中需要写入的对象字典参数。

字段或操作	说明
Index (Hex)	对象字典索引，以十六进制显示。
Sub-index	对象字典子索引。
位长度	写入数据的位长度，应与对象字典定义的数据类型一致。
数据值	启动时写入对象的数据。取值范围和单位由设备对象字典定义。
备注	参数的用途说明，通常来自 ESI 文件或用户输入。
添加启动参数	新增一条启动写入参数。
编辑	修改已有启动参数。
删除	删除已有启动参数。

截图中的运行模式、正负转矩限制和最大轮廓速度仅为当前伺服设备示例。不同设备的索引、位长度、数值和单位可能不同，应以对应设备的 ESI 文件及厂家对象字典为准。

注意

不正确的启动参数可能导致从站无法进入 SAFEOP 或 OP 状态。修改前应记录原配置，并确认对象索引、数据长度和值均受目标设备支持。

查看和切换从站状态

“状态”页显示当前 EtherCAT 从站状态。设备在线时，可以使用顶部的状态指令按钮请求切换状态。

状态	说明
INIT	初始化状态。完成基本初始化，但尚未进行过程数据通信。
BOOT	引导状态，主要用于设备固件更新；并非所有从站都支持。
PREOP	预运行状态。邮箱通信可用，过程数据尚未进入正常运行。
SAFEOP	安全运行状态。输入过程数据可用，输出过程数据保持在安全状态。
OP	正常运行状态。输入、输出过程数据均参与周期通信。

状态区域中的标签表示从站当前状态；单击 INIT、BOOT、PREOP、SAFEOP 或 OP 按钮会向从站发送对应的状态切换请求。

警告

状态按钮主要用于设备调试和故障定位。切换到 OP 前，应确认 EtherCAT 拓扑、PDO、启动参数、I/O 映射以及设备安全回路均已正确配置。

如果状态切换失败，请依次检查：

1. PLC 与 EtherCAT 主站是否在线；
2. 从站是否正确接线并上电；
3. 项目中的设备型号和拓扑位置是否与现场一致；
4. PDO 分配和启动参数是否受设备支持；
5. 从站诊断信息中是否存在通信或配置错误。