I/O 映射与 PDO 补齐

实轴绑定 EtherCAT 从站后，“I/O 映射”页用于检查运动控制轴功能与从站对象字典、过程地址和 PDO 通道之间的关系。

字段说明

字段	说明
轴功能	运动控制运行时需要使用的数据，例如状态字、控制字和目标位置。
数据类型	轴功能要求的数据类型，应与对象字典对象的数据长度和符号类型一致。
对象字典	当前轴功能对应的 EtherCAT CoE 对象索引和名称。
过程地址	对象在控制器过程映像区中的输入或输出地址。
通道	从站 I/O 映射中与该对象对应的通道。
状态	当前功能是否已经完成映射。“已映射”表示对象、地址和通道均已关联。

必需的运动控制对象

数据方向	对象	轴功能
驱动器 → 控制器	0x6041	状态字
驱动器 → 控制器	0x6064	实际位置
驱动器 → 控制器	0x6061	运行模式显示
驱动器 → 控制器	0x6077	实际转矩
控制器 → 驱动器	0x6040	控制字
控制器 → 驱动器	0x607A	目标位置
控制器 → 驱动器	0x6060	运行模式
控制器 → 驱动器	0x60FF	目标速度

具体对象名称、数据类型及是否可映射由伺服驱动和 ESI 文件决定。

自动生成 PDO

绑定实轴从站后，IDE 会检查运动控制所需 PDO。如果固定 PDO 不完整，会提示是否启用可编辑 PDO，并在必要时创建或补齐对象。

单击“确认”继续补齐。手动修改从站 PDO 后，也可以在本页单击“自动生成 PDO”重新检查并修复映射。

注意

自动生成 PDO 后，应重新检查：

• 所有必需轴功能是否显示“已映射”；
• 输入、输出过程地址是否正确；
• 从站 I/O 映射中的变量关联是否仍然有效；
• 所选伺服型号、对象字典和通信参数是否与实际设备一致。