运动限制

“运动限制”页用于限制轴运行时允许使用的动态参数、位置范围和驱动参数。

动态限制

参数	说明
速度限制	轴允许运行的最大速度。单位由单位换算页的显示单位决定。
加速度限制	轴从当前速度增加时允许的最大加速度。
减速度限制	轴减速时允许的最大减速度。
加加速度限制	加速度变化率限制，也称跃度限制。较小的值可以减小机械冲击，但会延长加减速过程。

行程限制

参数	说明
正向位置限制	轴在正方向允许到达的最大用户位置。
负向位置限制	轴在负方向允许到达的最小用户位置。

位置限制使用当前轴的用户单位。设置前应确认轴零点、运动方向和机械有效行程。

驱动限制

参数	说明
正向转矩限制	正方向允许的驱动转矩上限，界面单位为额定转矩的 0.1%。
负向转矩限制	负方向允许的驱动转矩上限，界面单位为额定转矩的 0.1%。
最大轮廓速度	驱动器允许使用的最大轮廓速度，界面单位为 rev/s。
启用 SDO	启用后，IDE 会通过启动参数将对应限制写入伺服驱动；未启用时仅保留项目侧配置。

具体取值范围和是否支持 SDO 写入由伺服驱动决定，应以设备对象字典和厂家手册为准。

警告

软件限制不能代替机械限位、急停和安全回路。首次调试时应使用保守参数，并逐步验证速度、位置和转矩限制。