MC_TorqueControl
功能
该功能块用于控制轴运行于扭矩模式，并且按指定值输出扭矩。
- Execute 信号由FALSE变为TRUE时，轴开始工作，完成后 Done 信号变为 true。
输入参数与返回值
| 参数 | 类别 | 数据类型 | 功能 |
|---|---|---|---|
| Axis | 输入输出 | AXIS_REF | 轴对象的引用ID |
| Execute | 输入 | BOOL | 执行触发信号，上升沿触发 |
| ContinuousUpdate | 输入 | BOOL | 是否持续更新 |
| Torque | 输入 | REAL | 设定的轴的扭矩大小， 通常使用额定扭矩的千分比例数， 如设置为50， 表示千分之五十的额定扭矩 |
| TorqueRamp | 输入 | REAL | 达到设定扭矩的变化率 |
| Velocity | 输入 | REAL | 速度 |
| Acceleration | 输入 | REAL | 加速度 |
| Deceleration | 输入 | REAL | 减速度 |
| Jerk | 输入 | REAL | 加减速度的变化率 |
| Direction | 输入 | MC_DIRECTION | 方向模式：1 目标位置的方向,2 最短路径,3 反向,4 当前方向 |
| BufferMode | 输入 | MC_BUFFER_MODE | 执行模式：0,1,2,3,4,5， 见下面的详细说明 |
| InTorque | 输出 | BOOL | 是否已经达到设定的Torque |
| Busy | 输出 | BOOL | 当前功能是否正处于工作状态 |
| Active | 输出 | BOOL | 是否处于运动状态 |
| CommandAborted | 输出 | BOOL | 执行的命令是否被终止 |
| Error | 输出 | BOOL | 是否故障 |
| ErrorID | 输出 | WORD | 错误的ID号 |
信息
MC_BUFFER_MODE: 当轴尚在运动时，该运动请求的执行方式
- 0 放弃当前运动；
- 1 缓冲当前指令；
- 2 速度混合以两指令的低速度为准；
- 3 速度混合以当前指的速度值为准；
- 4 速度混合以新指令的速度值为准；
- 5 速度混合以两指令的高速度为准
用法示例
MC_TORQUE_CONTROL_0(Axis:=IN1, Execute:=IN2, ContinuousUpdate:=TRUE, Torque:=IN3, TorqueRamp:=IN4, Velocity:=IN5,
Acceleration:=IN6, Deceleration:=IN7, Jerk:=IN8, Direction:=2, BufferMode:=IN9,
InTorque >=OUT1, Busy >=OUT2, Active >=OUT3, CommandAborted >=OUT4, Error >=OUT5, ErrorID >=OUT6);