MC_MoveVelocity（定速运动）

功能

通过共享前端状态机控制轴连续速度

• Execute 信号由FALSE变为TRUE时，根据传入的速度/速率等信息，使轴运动，运动完成后 Done 信号变为 true。

输入参数与返回值

参数	类别	数据类型	功能
Axis	输入输出	AXIS_REF	轴引用
Execute	输入	BOOL	在上升沿启动速度指令
ContinuousUpdate	输入	BOOL	启用输入连续更新
Velocity	输入	REAL	指令速度
Acceleration	输入	REAL	指令加速度
Deceleration	输入	REAL	指令减速度
Jerk	输入	REAL	指令加加速度
Direction	输入	MC_DIRECTION	运动方向
BufferMode	输入	MC_BUFFER_MODE	指令缓冲模式
InVelocity	输出	BOOL	已达到目标速度
Busy	输出	BOOL	功能块正在处理指令
Active	输出	BOOL	指令正在控制轴
CommandAborted	输出	BOOL	指令已中止
Error	输出	BOOL	功能块错误
ErrorID	输出	WORD	功能块错误代码

信息

MC_BUFFER_MODE: 当轴尚在运动时，该运动请求的执行方式

• 0 放弃当前运动；
• 1 缓冲当前指令；
• 2 速度混合以两指令的低速度为准；
• 3 速度混合以当前指的速度值为准；
• 4 速度混合以新指令的速度值为准；
• 5 速度混合以两指令的高速度为准

用法示例

MC_MoveVelocity_0(
    Axis := Axis,
    Execute := Execute,
    ContinuousUpdate := ContinuousUpdate,
    Velocity := Velocity,
    Acceleration := Acceleration,
    Deceleration := Deceleration,
    Jerk := Jerk,
    Direction := Direction,
    BufferMode := BufferMode,
    InVelocity => InVelocity,
    Busy => Busy,
    Active => Active,
    CommandAborted => CommandAborted,
    Error => Error,
    ErrorID => ErrorID
);