SMC_SetControlerMode（设置控制模式）

功能

通过共享前端状态机切换伺服控制器模式

输入参数与返回值

参数	类别	数据类型	功能
Enable	输入	BOOL	启用控制器模式切换
Mode	输入	SMC_SERVO_CONTROL_MODE	请求的伺服控制器模式
Done	输出	BOOL	控制器模式设置成功
Valid	输出	BOOL	输出有效
Busy	输出	BOOL	功能块正在处理指令
Error	输出	BOOL	功能块错误
ErrorID	输出	WORD	功能块错误代码
Axis	输入输出	AXIS_REF	轴引用

信息

SMC_SERVO_CONTROL_MODE：

• mcServoControlModePosition（0），周期同步位置模式
• mcServoControlModeVelocity（1），周期同步速度模式
• mcServoControlModeTorque（2），周期同步转矩模式
• mcServoControlModeHomeServo（3），伺服回零模式

用法示例

SMC_SetControlerMode_0(
    Enable := Enable,
    Mode := Mode,
    Done => Done,
    Valid => Valid,
    Busy => Busy,
    Error => Error,
    ErrorID => ErrorID,
    Axis := Axis
);