MC_Halt（受控暂停）

功能

通过共享前端状态机执行轴受控暂停 Execute 信号由FALSE变为TRUE时，根据传入的减速度控制对应的轴减速至停止。

输入参数与返回值

参数	类别	数据类型	功能
Axis	输入输出	AXIS_REF	轴引用
Execute	输入	BOOL	在上升沿启动暂停指令
Deceleration	输入	REAL	指令减速度
BufferMode	输入	MC_BUFFER_MODE	指令缓冲模式
Jerk	输入	REAL	指令加加速度
Done	输出	BOOL	速度已降为零
Busy	输出	BOOL	功能块正在处理指令
Active	输出	BOOL	指令正在控制轴
CommandAborted	输出	BOOL	指令已中止
Error	输出	BOOL	功能块错误
ErrorID	输出	WORD	功能块错误代码

信息

MC_BUFFER_MODE: 当轴尚在运动时，该运动请求的执行方式

• 0 放弃当前运动；
• 1 缓冲当前指令；
• 2 速度混合以两指令的低速度为准；
• 3 速度混合以当前指的速度值为准；
• 4 速度混合以新指令的速度值为准；
• 5 速度混合以两指令的高速度为准

用法示例

MC_Halt_0(
    Axis := Axis,
    Execute := Execute,
    Deceleration := Deceleration,
    BufferMode := BufferMode,
    Jerk := Jerk,
    Done => Done,
    Busy => Busy,
    Active => Active,
    CommandAborted => CommandAborted,
    Error => Error,
    ErrorID => ErrorID
);