MC_ReadMotionState（读取运动状态）

功能

通过共享前端快照读取轴运动状态

输入参数与返回值

参数	类别	数据类型	功能
Enable	输入	BOOL	启用时连续读取
Source	输入	MC_SOURCE	选择运动状态评估的数据源
Valid	输出	BOOL	一组有效输出可用
Busy	输出	BOOL	功能块正在处理请求
Error	输出	BOOL	功能块错误
ErrorID	输出	WORD	功能块错误代码
ConstantVelocity	输出	BOOL	轴处于匀速状态
Accelerating	输出	BOOL	轴正在加速
Decelerating	输出	BOOL	轴正在减速
DirectionPositive	输出	BOOL	运动方向为正向
DirectionNegative	输出	BOOL	运动方向为负向
Axis	输入输出	AXIS_REF	轴引用

信息

MC_SOURCE：

• mcNullValue（0）
• mcSetValue（1）
• mcActualValue（2）
• mcCommandedValue（3）

用法示例

MC_ReadMotionState_0(
    Enable := Enable,
    Source := Source,
    Valid => Valid,
    Busy => Busy,
    Error => Error,
    ErrorID => ErrorID,
    ConstantVelocity => ConstantVelocity,
    Accelerating => Accelerating,
    Decelerating => Decelerating,
    DirectionPositive => DirectionPositive,
    DirectionNegative => DirectionNegative,
    Axis := Axis
);